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[HEX] Pixhawk2 HerePro Multi-RTK (Alpha Version)

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기본 정보
상품명 [HEX] Pixhawk2 HerePro Multi-RTK (Alpha Version)
영문명 [HEX] Pixhawk2 HerePro Multi-RTK (Alpha Version)
UAV용 전문 고정밀 다중 밴드 RTK GNSS 모듈
원산지 대만
상품코드 P0000HIV
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HerePro Multi-RTK 
(Alpha Version)

UAV용 전문 고정밀 다중 밴드 RTK GNSS 모듈
HerePro는 UAV 용 
전문 고정밀 다중 대역 RTK GNSS 모듈로, 
작고 가벼운 무게를 특징으로 하며 무게는 101g에 불과합니다.

내장 STM32H753 칩으로 HerePro는 
실시간 데이터 처리 및 데이터 최적화를 위한 강력한 처리 성능을 제공합니다. 

다중 주파수 DGNSS 신호와 고급 알고리즘을 사용하여 
기지국은 몇 초 만에 차동 데이터의 수렴 및 전송을 완료하여
보다 확실하고 안정적인 센티미터 수준의 포지셔닝을 달성할 수 있습니다.

BeiDou, Galileo, GLONASS, GPS, QZSS와 같은 
다양한 GNSS 옵션을 지원합니다. 

HerePro는 고정 및 이동베이스 모드를 모두 지원하므로 
하나의 HerePro를 RTK 로버로 사용하고 
다른 HerePro를 RTK 베이스로 사용하여 
고정밀 차동 포지셔닝 시스템을 구축할 수 있습니다 .

HerePro 고정 및 이동베이스 소프트웨어와 하드웨어 모두에서 동일합니다. 
매개 변수 설정이 유일한 차이점입니다.

HerePro는 RTK에 수렴하기 위해 
고급 알고리즘과 함께 다중 주파수 DGNSS 신호를 사용합니다.
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Features

1. 전문적인 고정밀 다중 대역 RTK 탐색 모듈인 u-blox F9P가 장착되어 있습니다.

2. 내장되어 있는 STM32H753 칩이 제공하는 강력한 처리 성능. 실시간 처리 및 데이터 최적화, 무인 산업 표준 AP_Periph 펌웨어를 제공합니다. CAN 또는 USB 펌웨어 업데이트를 지원합니다.

3. Taoglass의 맞춤형 다중 대역 안테나는 L1, L2 및 E5 주파수를 지원합니다. 고효율, 고감도 및 높은 안정성이 특징입니다.

4. HerePro는 고정 및 이동베이스 모드를 모두 지원하며 성능을 최대화하기 위해 다양한 시나리오에 대해 선택할 수 있습니다.

5. HerePro는베이스 및 로버 2-in-1 기능 전환은 파라미터 설정으로 쉽게 수행할 수 있습니다.

6. HerePro는 고급 알고리즘과 함께 다중 주파수 DGNSS 신호를 사용하여 RTK Fix에 빠르게 수렴하여보다 확실하고 안정적인 센티미터 레벨 포지셔닝을 달성합니다.

7. HerePro 모듈은 15 x 78mm 및 101g입니다.

8. 6-40V 이중 및 넓은 범위 입력. 다양한 전압 레벨과 호환 가능 안전성 향상을 위한 이중 전원 입력

9. ProfiLED가 내장되어 있는 원형 LED 링. 알림 또는 탐색 신호를 위한 내장 다중 디스플레이 모드. 디스플레이 모드는 매개 변수 또는 온보드 Lua 스크립팅을 통해 특정 시나리오에 따라 선택할 수 있습니다.

10. CAN FD, 실시간 및 높은 전송률.

11. 내장되어 있는 9 축 IMU. 향후 펌웨어 업데이트를 통해 HerePro는 긴밀하게 결합된 DGNSS-INS 융합 솔루션을 구현할 수 있습니다.
사용자 매뉴얼
1. 커넥터 설치

HerePro에는 포트 용 스톡 커넥터가 제공되지 않습니다. 
처음 사용하기 전에 아래와 같이 포트 커넥터를 설치하십시오.

포트 연결과 HerePro의 마운트 구멍을 맞춥니다.
그런 다음 3 개의 M3 * 8 나사로 단단히 잠급니다.
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2. Ardupilot과 함께 사용 :

HerePro의 왼쪽 CAN 포트에서 자동 조종 장치의 CAN1 또는 CAN2로 4 핀 CAN 케이블을 연결합니다. 
그런 다음 HerePro에 6V-40V를 공급하십시오
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자동 조종 장치를 켜고 Mission Planner에 연결합니다.
구성-전체 매개 변수 목록 페이지로 이동하여 다음 매개 변수를 수정하십시오.

CAN_D1_PROTOCOL : 1
CAN_D2_PROTOCOL : 1
CAN_P1_DRIVER : 1
CAN_P2_DRIVER: 1
GPS_TYPE: 9
NTF_LED_TYPES: 231


완료되면 "Write Params"를 클릭합니다. 자동 조종 장치를 재부팅 한 후 CAN 기능을 활성화해야합니다.


Compass Setting (현재 펌웨어 사용): 

  안전 스위치가 없습니다. BRD_SAFETYENABLE을 0으로 수정하여 안전 스위치를 비활성화 할 수 있습니다. 외부 안전 스위치를 GPS1 포트에 연결하는 것도 옵션입니다.  

Cube Orange를 사용할 때 나침반은 위에서 아래로 1과 2로 정렬됩니다. 
기본적으로 외부 CAN 나침반이 마지막 나침반으로 선택됩니다.
외부 CAN 나침반을 나침반 1로 설정하려면 UAVCAN 나침반을 맨 위로 이동하십시오.
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(일반적으로 기본 설정은 정상임)을 사용하여 나침반을 선택하고 "시작"을 클릭하여 나침반을 보정합니다.
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3. PX4와 함께 사용 :
- 작성 당시에는 PX4 v1.12 베타 3이 사용되고 있습니다.

PX4 펌웨어를 설치합니다. 
4 핀 CAN 케이블을 CAN1 또는 CAN2 포트에 연결합니다. 
그런 다음 HerePro에 6V-40V 전원을 공급합니다. 
GCS를 통해 자동 조종 장치에 연결합니다. 

매개 변수 수정
- UAVCAN ENABLE     to    - Sensors Automatic Config 
자동 조종 장치를 재부팅하십시오.
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4. LED 제어 : 
HerePro의 LED 어레이는 Lua 스크립트를 지원합니다. 스크립트는 HerePro의 SD 카드에 저장할 수 있습니다.

기본 설정을위한 공식 Lua 스크립트가 있습니다. 필요한 경우 SD 카드에 넣으십시오.

전제 조건 : HerePro를 로버 모드로 설정합니다. 그런 다음 USB를 통해 Mission Planner에 연결하고 스크립트를 HerePro에 업로드합니다.

HerePro의 왼쪽 CAN 포트에서 자동 조종 장치의 CAN1 또는 CAN2로 4 핀 CAN 케이블을 연결합니다. 그런 다음 HerePro에 6V-40V를 공급하십시오.
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USB를 통해 자동 조종 장치를 Mission Planner에 연결합니다.
- Initial Settings > Optional Hardware > UAVCAN 

페이지 및 클릭

- SLCan Mode CAN1. 

CAN 장치 상태가 표시됩니다. 메뉴> 매개 변수

오른쪽에서 다음 매개 변수를 수정합니다.
Menu > parameters
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“GPS_TYPE”= 1 ,“GPS_RTCMSOURCE”= 0 ,“SERIALPASS”= 0 매개 변수를 수정합니다. 

- write params  를 클릭 한 다음 - Commit Params  를 클릭하고 HerePro를 재부팅합니다.

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HerePro의 전원을 껐다가 켜고 USB 포트를 통해 컴퓨터에 연결합니다. 
HerePro에는 2 개가 있으므로 하단 COM 포트를 선택합니다.
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연결 후 - Config> MAVFtp> APM> scripts 화면으로 이동하여 마우스 오른쪽 버튼을 클릭합니다. 
새 Lua 스크립트를 가져 오려면 - Upload  를  클릭하십시오.
그런 다음 HerePro를 재부팅하십시오.
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5. Firmware : 
향후 펌웨어 업데이트가있을 경우 업데이트 절차는 다음과 같습니다.
새 기능을 사용하려면 Mission Planner가 이후 버전이거나 다음 버전이어야합니다.
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HerePro의 왼쪽 CAN 포트에서 자동 조종 장치의 CAN1 또는 CAN2로 4 핀 CAN 케이블을 연결합니다.
그런 다음 HerePro에 6V-40V를 공급하십시오. 
자동 조종 장치를 Mission Planner에 연결하고 - UAVCAN   화면으로 이동합니다. 
CAN GPS 상태를로드하려면 - SL Can Mode CAN1  을 클릭하십시오.
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 - Click Menu > Update  를 클릭하여 HerePro에 대한 펌웨어 업데이트가 있는지 확인합니다.
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- Update 버튼을 클릭합니다. 
팝업 창이 나타나고 인터넷에서 업데이트를 검색할지 여부를 묻습니다.  yes 를 클릭합니다.


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펌웨어 업데이트가 완료 될 때까지 기다리십시오. 
- SW Version  변경을 확인합니다.
업데이트가 성공하면 HerePro를 재부팅 하십시오.

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6. RTK 메뉴얼 : 
기본 측얄 / 로버 위치 지정을 위해 Mission Planner 사용

- 튜토리얼에서는 Mission Planner와 Arducopter-4.07이 데모에 사용됩니다. 
- RTK의 경우 2개의 HerePro 모듈이 필요합니다 하나의 베에스로 하나의 로버! 

설정 : 
HerePro RTK를 사용하려면 다음 하드웨어가 필요합니다 : 자동조종 장치, 컴퓨터, 원격 측정, HerePro X2, 6V-40V 전원공급장치, 삼객대 (스탠드)
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다음 작업은 2 개의 HerePro 모듈을 사용하며, 하나는베이스로, 다른 하나는 로버로 사용합니다. 
매게 변수를 설정하기 위해 하나씩 연결합니다.

HerePro RTK 로버 매게 변수 설정 : 

HerePro 의 왼쪽 CAN 포트에서 자동 조종 장치의 CAN1 또는 CAN2로 핀 CAN 케이블을 연결합니다
그런 다음 HerePro에 6v-40v를 공급하십시오.
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USB를 통해 자동 장치를 Mission Planner에 연결합니다.

Initial Settings > Optional Hardware > UAVCAN  페이지를 클릭 후  SLCan Mode CAN1. 

CAN 장치 상태가 표시됩니다
오른쪽에있는 Menu > parameters 클릭하여 다음 파라미터를 수정합니다.
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“GPS_TYPE = 1“,“GPS_RTCMSOURCE = 10”,“SERIALPASS = 0“ 매개 변수를 수정합니다. 
그런 다음 write params 를 클릭한 다음 Commit Params  를 클릭하고 HerePro의 연결을 끊습니다. 
다른 HerePro를 연결하고 계속합니다.
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HerePro Base 매개 변수 설정 :
4핀 CAN 케이블을 HerePro의 좌측 CAN 포트에서 자동 조종의 CAN1 또는 CAN2로 연결하십시오. 6V - 40V를 HerePro에 공급합니다.
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USB를 통해 미션 플래너에 오토파일럿을 연결합니다.   Initial Settings > Optional Hardware > UAVCAN   페이지로 이동하여  SLCan Mode CAN1  을 클릭하면 CAN 장치 상태가 표시됩니다. 오른쪽에서  Menu > parameters  를 클릭하여 다음 파라미터를 수정합니다.
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파라미터 "SerialPASS = 1"을 수정합니다. 그런 다음 write params  를 클릭하고  commit params  를 클릭한 다음 HerePro의 연결을 끊습니다.
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사용하기 전에 모든 것이 올바르게 연결되어 있는지 확인하십시오. : 

Base : HerePro베이스에 6V-40V로 전원을 공급합니다. USB 포트를 컴퓨터 USB 포트에 연결합니다. 원격 측정을 컴퓨터의 다른 포트에 연결합니다.

Rover : HerePro에 6V-40V로 전원을 공급합니다. 자동 조종 장치의 CAN1 포트에 연결하십시오. 자동 조종 장치의 TELEM1 포트에 원격 측정을 연결합니다.

Antenna Placement :

RTK 안테나 배치는 정확한 RTK 포지셔닝을 위해 매우 중요합니다.

RTK가 작동하려면 훨씬 더 나은 환경이 필요합니다. 안테나 배치에 대한 특별한 요구 사항이 있습니다.

최적의 환경을 위해서는베이스와 로버 안테나가 수평선 위로 20도 떨어진 하늘을 선명하게 볼 수 있어야합니다. RTK 안테나를 올릴 수 있지만 건물, 나무, 자동차 등과 같은 장애물이 없는지 확인하십시오.

Example of a bad environment : 실내, 혼잡 한 도시 지역, 숲, 땅 근처.

Example of a good environment : 열린 공간, 산봉우리, 건물 지붕.

근처의 고출력 전자 장치가 GPS 신호를 방해하는 주파수 노이즈를 생성 할 수 있으므로 안테나를 전자 장치 근처에 두지 마십시오. 예를 들어 휴대폰 기지국, 고전압 변압기 등이 있습니다.

양호한 위성 신호를 얻기 위해 하늘이 충분히 커버되는 실외 환경에 기지국을 배치하십시오. 베이스 스테이션을 삼각대와 같이 안정되고 높은 플랫폼에 놓습니다.

Mission Planner를 사용한 기본 모듈 설정 :
기본 모듈 설정으로 시작하십시오. 베이스 스테이션 설정 중에는 로버와 UAV를 켤 필요가 없습니다.

컴퓨터에서 Mission Planner 지상국 소프트웨어를 열고 "initial setup → Optional Hardware → RTK/GPS Inject"으로 이동합니다. 
다음 페이지가 표시됩니다.
악세사리 상품상세 이미지-S6L13
왼쪽 상단 모서리에서 올바른 기본 모듈 COM 포트 
(HerePro에는 2 개의 COM 포트가 있습니다. 예 : COM13 및 COM14. 하단 하나를 선택합니다.)를 선택합니다. 
전송 속도 38400을 선택합니다. 
Send GGA를 선택 취소합니다. 
“M8P / F9P autoconfig”및“M8P fw 130 + / F9P”를 확인하십시오. 
그런 다음   connect   을 클릭하십시오. 
SurveyIn Acc  섹션에서 예상되는 절대 지리적 정확도를 입력합니다. 시간 열에 예상 최소 조사 시간을 입력합니다.
Restart  을 클릭하십시오. 
이제 지상국이 입력 한 데이터를 HerePro베이스로 전송하고베이스 모듈이 측량을 시작합니다. 다음 화면이 표시됩니다.
악세사리 상품상세 이미지-S6L15
설문 조사 과정에서 오른쪽 상자에 현재 설문 조사 상태가 표시됩니다.

Position is invalid : 기지국이 아직 유효한 위치를 얻지 못했습니다.

In Progress : 설문 조사가 아직 진행 중입니다.

Duration : 현재 측량 작업이 시작된 시간 (초)입니다.

Observation : 획득 한 관찰의 수입니다.

Current Acc : 현재 기지국이 달성 할 수있는 절대적인 지리적 정확도.

Mission Planner 페이지 하단의 녹색 막대는 감지중인 위성을 표시하며 신호 강도는 각 위성에 해당합니다. 최소 8 개 이상의 위성 신호가 빨간색 선보다 높은지 확인합니다 (위성 신호가 빨간색 선을 초과하는 경우에만 유효 위성 수로 계산 됨).

여기서 기지국의 절대 지리적 정확도는 로버 모듈의 절대 지리적 정확도에 영향을 주지만 기지국과 로버 간의 상대적 정확도는 영향을받지 않습니다. 애플리케이션에 절대 지리적 정확도가 높은 UAV가 필요하지 않은 경우 기지국의 정밀도를 너무 높게 설정할 필요가 없으므로 측량 시간이 길어질 수 있습니다.

기지국의 정확도가 1.5 ~ 2m 인 경우에도 기지국에 대한 로버 모듈의 위치 정확도는 여전히 센티미터 수준에 도달 할 수 있습니다.

설문 조사가 완료되면 Mission Planner에 다음 페이지가 표시됩니다.
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RTCM 상자에서 기본 상태 표시기는 녹색이고 다른 GNSS 시스템의 표시기도 녹색입니다. 오른쪽 상자에는 Position is valid  이 표시됩니다.
미션 플래너에 현재 위치 저장하기 : Save Current Pos  을 클릭하고 대화 상자에 이름을 입력 한 다음 OK 을 클릭합니다. 아래와 같이 목록에서 저장된 위치를 볼 수 있습니다. 저장 한 위치에 대해 사용 버튼을 클릭하면 상태가  Using FixedLLA 으로 표시됩니다. 나중에 동일한 위치에베이스 스테이션을 설정하면 다시 측량 할 필요가 없습니다. 저장 한 위치에 해당하는 Use 버튼을 클릭 할 수 있습니다.
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Rover Module 및 Flight Controller 설정

베이스 스테이션이 설정되면 UAV를 켤 수 있습니다. 동일한 Mission Planner를 사용하여 원격 측정을 연결하면 기지국 데이터가 원격 측정을 통해 UAV의 HerePro 로버로 전송됩니다. Mission Planner 메인 페이지에서 현재 GPS 상태가 RTK Float / RTK Fixed / 3D RTK로 표시되어 UAV 위치가 RTK 모드에 들어 갔음을 나타냅니다. RTK Float는 부동 소수점 솔루션입니다. RTK Fixed는 고정 솔루션입니다. RTK 고정 모드는 더 높은 정확도를 가지며 더 나은 신호 강도가 필요합니다. 3D RTK는 Mission Planner 중국어 버전에서 RTK Float / RTK의 통일 된 말입니다.
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단일베이스에서 다중 로버까지 :

이를 수행하는 두 가지 방법이 있습니다.

- 여러 원격 분석 방송에 1 개의 원격 분석 사용 또는
- USB 허브와 함께 여러 개의 1 : 1 원격 측정 모듈 사용

지상국 구성 : USB 허브를 통해 모든 원격 측정 모듈을 컴퓨터에 연결합니다. Mission Planner를 열어 기지를 찾은 다음 비행 컨트롤러와 연결합니다. 아래와 같이 자동 연결을 선택합니다. 포트에서 인식 된 모든 비행 컨트롤러가 연결됩니다. 아래 드롭 다운 목록에서 UAV를 선택할 수 있습니다.
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1 개의 원격 측정 모듈이있는 UAV를 연결 한 경우 동일한 COM 포트를 공유해야합니다.
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