테스트 결과, GPS 모듈과 GPS에 장착된 지자기센서 둘 다 센서의 이상은 없었습니다.
그리고 오류의 원인은 GPS에 장착된 지자기센서가 하드웨어적으로 270도 틀어진 채로 장착된 것이었습니다.
(화살표 방향과 지자기센서의 방향이 270도만큼 다릅니다)
미션플래너의 초기설정->필수 하드웨어->나침반->나침반#1에서 외부 장착의 아래 none을 Yaw 270으로 바꾸니 이상 없이 제대로 작동합니다.
같은 모델의 다른 GPS들도 모두 270도 틀어져있습니다.
사실 나침반의 방향이 제대로 되어있나 확인하는 절차가 필수적이긴 하지만, 그래도 화살표의 방향과 센서의 방향이 일치하는 것이 사용자들에게는 좋을 것입니다.
혹시 가능하시다면 관련 내용(나침반 방향 확인 권장 등)을 Pix32 GPS Module이 포함된 제품 판매 페이지에 안내한다면 좋을 듯합니다.
감사합니다.
[ Original Message ]
안녕하세요 고객님
유선상으로 안내드리겠습니다.
감사합니다.
[ Original Message ]
안녕하십니까, 광주과학기술원 기계공학부 석사과정 정찬영입니다.
8월 말부터 픽스호크1 세트에 포함된 새로운 Holybro GPS 모델이 최신 펌웨어에서 제대로 작동하지 않는 것에 대해 문의합니다.
저희 연구실에서는 이전부터 픽스호크1 세트를 구매해왔었는데, 8월 말부터 세트에 포함되어있던 Holybro GPS가 단종되어 GPS가 다른 모델로 바뀌어 그것을 수령해왔습니다.
하지만 새로운 모델의 GPS들은 픽스호크1에 ArduCopter 최신 펌웨어(3.5.7)를 올린 상태에서 나침반 이상이 뜨며 Loiter 모드가 제대로 작동하지 않습니다.
Loiter 모드는 원래 GPS에서 받은 데이터를 바탕으로 자신의 위치를 유지하는 모드인데, 새로운 모델의 GPS를 장착한 드론들은 지름 30~40m 정도의 큰 원을 그리며 당시 위치에서 계속 이탈합니다(다른 모드로 바꾸어 제어하지 않으면 추락합니다).
GPS 내부에 장착된 지자기센서의 이상으로 이런 현상이 나타나는 것으로 추측됩니다.
8월 31일 ''박신현''의 이름으로 구매한 픽스호크1 세트 7개에 포함된 새로운 모델의 GPS들은 7개 모두 Loiter 모드가 제대로 작동하지 않았으며, 9월 28일 ''정찬영''의 이름으로 구매한 픽스호크1 세트 7개의 GPS도 드론위 측에서 테스트를 거쳤음에도 불구하고 Loiter 모드가 제대로 작동하지 않았습니다.
여기서 문의하고자 하는 것은, 드론위 측에서 시행한 테스트 방법입니다.
도착한 GPS들이 테스트를 통과한 GPS라면 드론위 측에서 어떤 펌웨어를 사용하여 이 GPS들에 오류가 없었음을 검증했는지, 혹은 ArduCopter를 사용했다면 기본 설정에 추가로 건드려야 하는 설정이 있는지 알고싶습니다.
감사합니다.
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